Denna webbplats använder cookies för att ditt besök ska fungera bättre.

Vi använder enhetsidentifierare för att med hjälp av Google Analytics analysera vår trafik för att optimera innehållet på denna webbplats. Detta innebär också att vi vidarebefordrar identifierare och annan information från din enhet till Google. Läs mer

Dessa kan i sin tur kombinera informationen med annan information som du har tillhandahållit eller som de har samlat in när du har använt deras tjänster. Vill du inte att information skickas till Google så finns det sätt att blockera detta i din webbläsare. Vi använder även cookies för att förbättra användarupplevelsen. Du kan enkelt ta del av, blockera och avlägsna lagrade cookies om så önskas via inställningar i din webbläsare.

Acceptera alla cookies

Han vill lära robotarna att gå

Det är en stor utmaning att lära en robot mänskliga rörelsemönster. Samtidigt är det högst intressant eftersom sådana robotar kan ta sig fram i tuffa terränger. Pedro Xavier Miranda La Hera, Umeå universitet, är aktuell denna vecka då han lägger fram sin avhandling i vilken han analyserat metoder för att kunna planera och kontrollera en robots rörelser.

Robotar har haft en stor inverkan på vårt samhälle. Särskilt robotar som tillhör klassen manipulatorer. Det är robotar som liknar en arm, med överarm, underarm och handled. Avsikten är att de ska stå stilla och utföra sina uppgifter, till exempel måla bilar, svetsa och assistera medicinska operationer. Hjulförsedda robotar har andra typer av mekanismer som ger dem större rörlighet, men de blir ändå ofta begränsad till vissa terränger och underlag.

Att ge robotarna ben

Med inspiration från djur och människors rörelsemönster har forskare nyligen börjat studera en ny generation av robotar. Att ge robotarna ben skulle vara den bästa lösningen för att de ska kunna ta sig fram i tuffa terränger och okända miljöer.

I vissa av studierna används så kallade underaktuerade robotar. Sådana robotar har en eller flera passiva leder, som inte styrs av någon aktuator, till exempel en motor eller ett hydrauliskt system. Det ger dem en begränsad rörelsefrihet och det är därför svårt att utforma och kontrollera robotens rörelser. Samtidigt används underaktuerade robotar inom ett flertal olika tekniska tillämpningar, till exempel för de flesta luft-, vatten- eller undervattensfarkoster, men också till benförsedda robotar.

Robotar som går, springer och hoppar

Ett särskilt problem som uppstår vid studier av underaktuerade system är att återskapa periodiska rörelser, till exempel att roboten ska kunna gå, springa och hoppa med hjälp av ben. Det är oklart vilka mekaniska principer som producerar dessa återkommande rörelser. Dessutom uppstår frågor om hur rörelserna kan kontrolleras med ett begränsat antal aktuatorer. Å andra sidan är robotsystem som kan utföra komplicerade uppgifter med få aktuatorer intressanta. De väger mindre, förbrukar mindre energi och är billigare att tillverka.

Pedro Xavier Miranda La Hera har i sin doktorsavhandling undersökt principer för att planera och kontrollera designen av underaktuerade mekaniska system, framför allt de periodiska rörelserna. Han har testat metoderna på en underaktuerad upp- och nedvänd pendel. Dessutom har han utvecklat modeller för tvåbenta robotar för att få dem röra sig på ett sätt som liknar gående människor.

Försvarar sin avhandling

Tisdagen den 1 mars 20111 försvarar Pedro Xavier Miranda La Hera, institutionen för tillämpad fysik och elektronik, Umeå universitet, sin avhandling med titeln
Underactuated Mechanical Systems: Contributions to trajectory planning, analysis, and control. Svensk titel: Underaktuerade mekaniska system: bidrag till rörelseplanering, analys och reglering.

Text: Karin Wikman, Foto: Mikael Hansson

Sök till Uminova Innovation

Vi är alltid på jakt efter fler västerbottniska affärsidéer att boosta. Om du har en, som du tror på och inte kan släppa, så kan du ansöka om vårt affärsstöd. Det tar bara 10 minuter. Vi hör av oss till dig och berättar om och hur vi kan hjälpa dig bäst. Ps. Vi arbetar under full sekretess.